De naam Wazovelde, de oude naam van Varsseveld, is voor het eerst genoemd in een akte uit 823. De naam kan afgeleid zijn van “waso” (grasvlakte). Het is echter niet zeker of dit Wazovelde inderdaad het huidige dorp Varsseveld geweest is. Later komen de namen voor van “Versevelde” (1152), “Virsnevelde” (1177) en “Varsvelde” (1232). Het woord “vars” kan staan voor “vaars” (jonge koe), hetgeen zou duiden op een veeteeltstreek. De vorm “veld” duidt op vestiging van landbouwers tussen de achtste en tiende eeuw.
Waarschijnlijk was Varsseveld al veel eerder bewoond dan 823. In de Vennebulten (dichtbij Varsseveld) zijn al vondsten gedaan van rendierjagers. Later leefden in de omgeving van Varsseveld het Germaanse volk de Chamaven die contact onderhielden met het Romeinse Rijk, onder andere in de vorm van handel en het leveren van soldaten. In de omgeving van Varsseveld is een munt van de toenmalige keizer van Rome: Antonius Pius (regeringsperiode van 138 tot 161 n.C.) gevonden. Langs de Vennebulten en het Zwarte Veen liep ook een grote Hessenweg (oude handelsweg door Noord-Duitsland en Oost-Nederland richting Utrecht).
De opkomst van Varsseveld is wellicht te danken aan kerkstichting: in 1152 was Varsseveld een kerspel (kerkgemeente). Door de versnippering van het grondbezit was er weinig weerstand tegen de later opkomende feodaliteit, in de vorm van de stichting van “hoven”. De term “hof” duidt op een groot landgoed. De hof “Varsseveld” wordt in 1234 voor het eerst vermeld, maar is waarschijnlijk van oudere datum. In dat jaar wordt namelijk de hof Varsseveld verkocht door de graven van Lohn aan het klooster Bethlehem. Opvallend is dat de hof Varsseveld niet alleen een economische, maar ook een militaire functie had. Ooit was er een theorie dat deze versterking een overblijfsel geweest kon zijn van het kasteel dat de Romeinse veldheer Varus hier gehad zou hebben. “Varsseveld” zou dan afgeleid kunnen zijn van “Varus-velde”. Het is inmiddels bewezen dat dit niet het geval is geweest.
Sloten de landbouwers zich elders in de Achterhoek (bijvoorbeeld in Silvolde) aaneen tot een zogenaamde marke-organisatie, in Varsseveld heeft een dergelijke marke in de middeleeuwen niet bestaan. De sterke invloed van de versterkte hof van de graven van Lohn is hier waarschijnlijk debet aan geweest. Over deze hof is weinig bekend. Wel is zeker dat er een dubbele ringvormige gracht om de hof is geweest. Een van deze, thans gedempte, grachten lag op de plaats die nu nog “Borchgraven” (burchtgracht) heet. De hof zal dus gestaan hebben binnen de cirkel waarvan de huidige Borchgraven nog een deel is. Ook de Laurentiuskerk, eveneens eigendom van de heren van Lohn, zal binnen die cirkel gestaan hebben. Deze kerk was de moederkerk van die van Silvolde.
In 1723 is een groot deel van het dorp verwoest door een felle brand. Naderhand werd het dorp herbouwd, met handhaving van het oude wegenpatroon. Veel houten huizen werden in steen herbouwd.
Varsseveld is een typisch esdorp, ontstaan uit een groep boerderijen rond een open plek – een kerk midden op de brink – met daarom heen de es, eng of enk waar akkerbouw bedreven werd. De brink vormde het beginpunt van een uitwaaierend patroon van wegen die de kern met het ommeland verbonden. Rondom het Kerkplein ontstond een besloten schil van gevarieerde kleinschalige bebouwing met een uitloper langs de historische uitvalswegen.
Alle wegen in Varsseveld leiden naar het Kerkplein. Na 1850 werden de wegen dichter bebouwd met winkelpanden, middenstandswoningen en villa's tussen de oudere boerderijbebouwing. Varsseveld ontwikkelde zich concentrisch, waarbij het zuid-oostelijk deel werd ingericht voor industrie. Vanaf 1885 kwam aan de oostkant van het dorp enige industrie tot stand. Kleine boeren werkten in de houtindustrie of de zuivelfabriek.
De bevolking van Varsseveld nam na de Tweede Wereldoorlog sterk in omvang toe. Deze groei werd mede veroorzaakt door de bloei van de houtindustrie. In 1947 had Varsseveld 1.320 inwoners, in 1960 waren dat er 2.350 en 4.941 in 1975. Op 1 januari 2010 telt Varsseveld 5.941 inwoners.